STM32单片机通过串口控制DDSM210 直驱伺服电机

1 电机介绍

官方资料：https://www.waveshare.net/wiki/DDSM210
DDSM210 直驱伺服电机是基于一体化开发理念，集外转子无刷电机、编码器、伺服驱动于一体的高可靠性永磁同步电动机，其结构紧凑，安装方便，运行稳定，小体积、大扭矩特别适合应用于以下直驱领域：机器人关节、小型 AGV 驱动轮、平衡车驱动轮、开发车载平台等高级机器人项目。
本文使用这款电机作为轮腿机器人的驱动轮电机，需要单片机通过串口发送控制命令数据控制电机，串口通信协议如下，
image.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.png
电机接口和线序说明：
image.png

2 实验目标

使用两个串口，一个串口用来驱动电机，另一个串口用来将发送到电机的信息和从电机接收的信息发送到电脑的串口助手中显示。使用按键控制电机的转速，每一个按键代表一个转速，按下不同按键电机就会按对应转速转动。

3 硬件连接图

微信图片_20240502170615.jpg
电机引出的四条线分别是串口收发和电源的正负极，串口收和发分别接单片机引脚的发和收，电源正负极就接在电源上。需要注意的是还需要一条线将电源负极和单片机共地。

4 程序编写

本次实验直接使用cubemax生成HAL库的基础代码，这种方法非常方便，也是未来的主流做法。然后再基础代码基础上编写实现具体功能的代码。

4.1 配置cubemax生成代码

打开cubemax，选择用MCU开始工程，
image.png
然后搜索使用的单片机芯片，本实验使用的是f103zet6
image.png
使用USART1和串口助手通信，
image.png
使用USART3和伺服电机通信，
image.png
然后设置按键的gpio引脚为输入模式，首先看一下板子的按键原理图，
image.png
image.png
为了配置时钟选择外部晶振作为时钟源，
image.png
时钟配置如下，
image.png
然后设置工程名和IDE，生成代码
image.png
image.png

4.2 具体功能实现代码

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
// CRC-8/MAXIM多项式
#define POLYNOMIAL 0x9B // 多项式为 x^8 + x^5 + x^4 + 1

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
uint16_t motor_speed = 60;
uint8_t high_byte, low_byte;

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
// CRC-8查询表
const uint8_t crc_table[256] = {
    0x00, 0x5e, 0xbc, 0xe2, 0x61, 0x3f, 0xdd, 0x83, 0xc2, 0x9c, 0x7e, 0x20, 0xa3, 0xfd, 0x1f, 0x41,
    0x9d, 0xc3, 0x21, 0x7f, 0xfc, 0xa2, 0x40, 0x1e, 0x5f, 0x01, 0xe3, 0xbd, 0x3e, 0x60, 0x82, 0xdc,
    0x23, 0x7d, 0x9f, 0xc1, 0x42, 0x1c, 0xfe, 0xa0, 0xe1, 0xbf, 0x5d, 0x03, 0x80, 0xde, 0x3c, 0x62,
    0xbe, 0xe0, 0x02, 0x5c, 0xdf, 0x81, 0x63, 0x3d, 0x7c, 0x22, 0xc0, 0x9e, 0x1d, 0x43, 0xa1, 0xff,
    0x46, 0x18, 0xfa, 0xa4, 0x27, 0x79, 0x9b, 0xc5, 0x84, 0xda, 0x38, 0x66, 0xe5, 0xbb, 0x59, 0x07,
    0xdb, 0x85, 0x67, 0x39, 0xba, 0xe4, 0x06, 0x58, 0x19, 0x47, 0xa5, 0xfb, 0x78, 0x26, 0xc4, 0x9a,
    0x65, 0x3b, 0xd9, 0x87, 0x04, 0x5a, 0xb8, 0xe6, 0xa7, 0xf9, 0x1b, 0x45, 0xc6, 0x98, 0x7a, 0x24,
    0xf8, 0xa6, 0x44, 0x1a, 0x99, 0xc7, 0x25, 0x7b, 0x3a, 0x64, 0x86, 0xd8, 0x5b, 0x05, 0xe7, 0xb9,
    0x8c, 0xd2, 0x30, 0x6e, 0xed, 0xb3, 0x51, 0x0f, 0x4e, 0x10, 0xf2, 0xac, 0x2f, 0x71, 0x93, 0xcd,
    0x11, 0x4f, 0xad, 0xf3, 0x70, 0x2e, 0xcc, 0x92, 0xd3, 0x8d, 0x6f, 0x31, 0xb2, 0xec, 0x0e, 0x50,
    0xaf, 0xf1, 0x13, 0x4d, 0xce, 0x90, 0x72, 0x2c, 0x6d, 0x33, 0xd1, 0x8f, 0x0c, 0x52, 0xb0, 0xee,
    0x32, 0x6c, 0x8e, 0xd0, 0x53, 0x0d, 0xef, 0xb1, 0xf0, 0xae, 0x4c, 0x12, 0x91, 0xcf, 0x2d, 0x73,
    0xca, 0x94, 0x76, 0x28, 0xab, 0xf5, 0x17, 0x49, 0x08, 0x56, 0xb4, 0xea, 0x69, 0x37, 0xd5, 0x8b,
    0x57, 0x09, 0xeb, 0xb5, 0x36, 0x68, 0x8a, 0xd4, 0x95, 0xcb, 0x29, 0x77, 0xf4, 0xaa, 0x48, 0x16,
    0xe9, 0xb7, 0x55, 0x0b, 0x88, 0xd6, 0x34, 0x6a, 0x2b, 0x75, 0x97, 0xc9, 0x4a, 0x14, 0xf6, 0xa8,
    0x74, 0x2a, 0xc8, 0x96, 0x15, 0x4b, 0xa9, 0xf7, 0xb6, 0xe8, 0x0a, 0x54, 0xd7, 0x89, 0x6b, 0x35
};
// CRC-8计算函数
uint8_t crc8_cdma2000(uint8_t *data, uint8_t len) {
    uint8_t crc = 0;
    uint8_t i;

    for (i = 0; i < len; ++i) {
        crc = crc_table[crc ^ data[i]];
    }

    return crc;
}

//按键检测控制电机速度
void getSpeedFromKey() {
	uint8_t key0 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_4);
	uint8_t key1 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_3);
	uint8_t key_up = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
	
	if (key0 == 0 || key1 == 0 || key_up == 1) {//有按键按下
		//消抖
		HAL_Delay(10);
		if (key0 == 0) {
			motor_speed = 0;
			printf("期望电机转速: %d\n", motor_speed);
		} else if ( key1 == 0) {
			motor_speed = 100;
			printf("期望电机转速: %d\n", motor_speed);
		} else if (key_up == 1) {
			motor_speed = 210;
			printf("期望电机转速: %d\n", motor_speed);
		}
	} else {
		printf("无键按下\t");
		printf("期望电机转速: %d\n", motor_speed);
		return;
	}
	
}

// 函数功能：将十进制数转换为十六进制数的高八位和第八位
// 输入参数：decimal - 十进制数
// 输出参数：high_byte - 高八位
//         low_byte - 第八位
void decimal_to_hex_bytes(uint16_t decimal, uint8_t *high_byte, uint8_t *low_byte) {
    uint16_t hex_value = decimal; // 将十进制数转换为十六进制数
    
    // 获取高八位
    *high_byte = (uint8_t)((hex_value >> 8) & 0xFF);
    
    // 获取第八位
    *low_byte = (uint8_t)(hex_value & 0xFF);
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_USART3_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
//	
	uint8_t data[] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
	HAL_UART_Transmit(&huart1, data, sizeof(data), HAL_MAX_DELAY);
	 uint8_t data1[] = {0x01, 0xA0, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xE4};  //切换速度模式
	 uint8_t data2[] = {0x01, 0xA0, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xD9};  //切换位置模式
	 uint8_t data3[] = {0x01, 0x64, 0xFF, 0xCE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xDA};
	 uint8_t data4[] = {0x01, 0x64, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x50};
	 uint8_t data5[] = {0xAA, 0x55, 0x53, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
	 
	 
	 //uint8_t data11[] = {0x01, 0xA0, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
	 //uint8_t data1_crc = crc8_cdma2000(data11, 9);
	 
//	 
//	 for (int i = 0; i < 5; ++i) {
//			HAL_UART_Transmit(&huart1, data5, sizeof(data5), HAL_MAX_DELAY);
//	 }
	     
	 HAL_UART_Transmit(&huart3, data1, sizeof(data1), HAL_MAX_DELAY);//切换成速度模式
	 
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		
		getSpeedFromKey();
		
		decimal_to_hex_bytes(motor_speed, &high_byte, &low_byte);
		data[0] = 0x01;
		data[1] = 0x64;
		data[2] = high_byte;
		data[3] = low_byte;
		uint8_t data_crc[] = {data[0],data[1],data[2],data[3],data[4],data[5],data[6],data[7],data[8]};
		data[9] =  crc8_cdma2000(data_crc, 9);
		//通过串口发布
		
	  HAL_UART_Transmit(&huart3, data, sizeof(data), HAL_MAX_DELAY);
		printf("data: ");
		for (int i = 0; i < 10; ++i) {
			printf("0x%02X  ", data[i]);
		}
		printf("\n");
		
		//printf("CRC-8/MAXIM: 0x%02X\n", data1_crc);
		//HAL_UART_Transmit(&huart1, data1, sizeof(data1), HAL_MAX_DELAY);
		//HAL_UART_Transmit(&huart3, data3, sizeof(data3), HAL_MAX_DELAY);
		HAL_Delay(1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	//采用轮询方式发送1字节数据，超时时间设置为无限等待
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 1);
	return ch;
}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

实验效果

见B站：https://www.bilibili.com/video/BV1WE421j78c/?vd_source=62bfb7720b0b2f9941f7f34210ba6a18

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mfbz.cn/a/588672.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

react核心知识

react核心知识

1. 对 React 的理解、特性 React 是靠数据驱动视图改变的一种框架&#xff0c;它的核心驱动方法就是用其提供的 setState 方法设置 state 中的数据从而驱动存放在内存中的虚拟 DOM 树的更新 更新方法就是通过 React 的 Diff 算法比较旧虚拟 DOM 树和新虚拟 DOM 树之间的 Chan…
阅读更多...
【PCL】教程 supervoxel_clustering执行超体聚类并可视化点云数据及其聚类结果

【PCL】教程 supervoxel_clustering执行超体聚类并可视化点云数据及其聚类结果

[done, 417.125 ms : 307200 points] Available dimensions: x y z rgba 源点云milk_cartoon_all_small_clorox.pcd > Loading point cloud... > Extracting supervoxels! Found 423 supervoxels > Getting supervoxel adjacency 这段代码主要是使用PCL&#xff08;Po…
阅读更多...
Linux进程——进程的创建(fork的原理)

Linux进程——进程的创建(fork的原理)

前言&#xff1a;在上一篇文章中&#xff0c;我们已经会使用getpid/getppid函数来查看pid和ppid,本篇文章会介绍第二种查看进程的方法&#xff0c;以及如何创建子进程&#xff01; 本篇主要内容&#xff1a; 查看进程的第二种方法创建子进程系统调用函数fork 在开始前&#xff…
阅读更多...
【华为】路由综合实验（基础）

【华为】路由综合实验（基础）

【华为】路由综合实验 实验需求拓扑配置AR1AR2AR3AR4AR5PC1PC2 查看通信OSPF邻居OSPF路由表 BGPBGP邻居BGP 路由表 配置文档 实验需求 ① 自行规划IP地址 ② 在区域1里面 启用OSPF ③ 在区域1和区域2 启用BGP&#xff0c;使AR4和AR3成为eBGP&#xff0c;AR4和AR5成为iBGP对等体…
阅读更多...
buuctf-misc-22.神秘龙卷风1

buuctf-misc-22.神秘龙卷风1

22.神秘龙卷风1 题目&#xff1a;暴力破解-翻译Brainfuck计算机语言 根据提示是4位密码&#xff0c;直接破解密码即可 解压后发现是这样一个文档 我们尝试使用网站翻译这个 内容由“”、“.”、“>”三种符号组成&#xff0c;我刚开始认为这是一种密文&#xff0c;经过搜索…
阅读更多...
thinkpad电脑文件隐藏了怎么恢复？教你几招

thinkpad电脑文件隐藏了怎么恢复？教你几招

在使用ThinkPad电脑时&#xff0c;有时我们可能会发现一些文件或文件夹突然“消失”了&#xff0c;这通常是因为它们被隐藏了。本文将为您介绍几招恢复ThinkPad电脑上隐藏文件的方法&#xff0c;帮助您轻松找回丢失的文件。 图片来源于网络&#xff0c;如有侵权请告知 一、了解…
阅读更多...
【实时数仓架构】方法论

【实时数仓架构】方法论

笔者不是专业的实时数仓架构&#xff0c;这是笔者从其他人经验和网上资料整理而来&#xff0c;仅供参考。写此文章意义&#xff0c;加深对实时数仓理解。 一、实时数仓架构技术演进 1.1 四种架构演进 1&#xff09;离线大数据架构 一种批处理离线数据分析架构&#xff0c;…
阅读更多...
when to create a ViewRootImpl

when to create a ViewRootImpl

when to create a ViewRootImpl when method setView is called: when method dispatchDetachedFromWindow is called:
阅读更多...
预训练模型介绍

预训练模型介绍

一、什么是GPT GPT 是由人工智能研究实验室 OpenAI 在2022年11月30日发布的全新聊天机器人模型, 一款人工智能技术驱动的自然语言处理工具 它能够通过学习和理解人类的语言来进行对话, 还能根据聊天的上下文进行互动,能完成撰写邮件、视频脚本、文案、翻译、代码等任务 二、 为…
阅读更多...
TypeScript学习笔记：迈向更安全的JavaScript编程

TypeScript学习笔记：迈向更安全的JavaScript编程

&#x1f90d; 前端开发工程师、技术日更博主、已过CET6 &#x1f368; 阿珊和她的猫_CSDN博客专家、23年度博客之星前端领域TOP1 &#x1f560; 牛客高级专题作者、打造专栏《前端面试必备》 、《2024面试高频手撕题》 &#x1f35a; 蓝桥云课签约作者、上架课程《Vue.js 和 E…
阅读更多...
Linux专栏05：Linux基本指令之目录处理指令

Linux专栏05：Linux基本指令之目录处理指令

博客主页&#xff1a;Duck Bro 博客主页系列专栏&#xff1a;Linux专栏关注博主&#xff0c;后期持续更新系列文章如果有错误感谢请大家批评指出&#xff0c;及时修改感谢大家点赞&#x1f44d;收藏⭐评论✍ Linux基本指令之目录处理指令 编号&#xff1a;05 文章目录 Linux基…
阅读更多...
STM32之HAL开发——电容按键

STM32之HAL开发——电容按键

电容按键原理 电容器 (简称为电容) 就是可以容纳电荷的器件&#xff0c;两个金属块中间隔一层绝缘体就可以构成一个最简单的电容。如图 32_1 (俯视图)&#xff0c;有两个金属片&#xff0c;之间有一个绝缘介质&#xff0c;这样就构成了一个电容。这样一个电容在电路板上非常容…
阅读更多...
线程同步与条件变量

线程同步与条件变量

再论生产消费者问题 问题 如果缓冲池为空&#xff0c;如何定义消费者的行为? 一种可能的解决方案 这种方案是可行的&#xff0c;但是如果生产者一直不生产&#xff0c;那么消费者会反复查看产品的数量为 0 并休眠&#xff0c;这样会浪费 cpu 的资源&#xff0c;并且生产者生产…
阅读更多...
MWCNTs微纳米纤维膜的制备

MWCNTs微纳米纤维膜的制备

MWCNTs微纳米纤维膜是一种由多壁碳纳米管&#xff08;MWCNTs&#xff09;与聚合物纤维复合而成的纳米纤维膜。这种材料结合了MWCNTs的良好性能和纳米纤维膜的高比表面积、高通量等特点&#xff0c;具有广泛的应用前景。 在制备过程中&#xff0c;首先需要对MWCNTs进行酸化处理和…
阅读更多...
基于SpringBoot的私人健身与教练预约管理系统设计与实现

基于SpringBoot的私人健身与教练预约管理系统设计与实现

一、引言 私人健身与教练预约管理系统&#xff0c;可以摆脱传统手写记录的管理模式。利用计算机系统&#xff0c;进行用户信息、管理员信息的管理&#xff0c;其中包含首页&#xff0c;个人中心&#xff0c;用户管理&#xff0c;教练管理&#xff0c;健身项目管理&#xff0c;项…
阅读更多...
Agent AI智能体：如何借助机器学习引领科技新潮流

Agent AI智能体：如何借助机器学习引领科技新潮流

文章目录 &#x1f4d1;前言一、Agent AI智能体的基本概念二、Agent AI智能体的技术进步2.1 机器学习技术2.2 自适应技术2.3 分布式计算与云计算 三、Agent AI智能体的知识积累3.1 知识图谱3.2 迁移学习 四、Agent AI智能体的挑战与机遇4.1 挑战4.2 机遇 小结 &#x1f4d1;前言…
阅读更多...
Linux下安装snaphu

Linux下安装snaphu

1、官网下载安装包 2、解压&#xff0c;移动文件夹到/usr/local/下 3、在/usr/local/下创建man&#xff0c;在man下创建man1文件夹 4、进入到snaphu的src文件夹里&#xff0c;执行sudo make&#xff0c;如果报错 在这个 Makefile 中&#xff0c;-arch x86_64 是 macOS 特定的…
阅读更多...
小区服务|基于SprinBoot+vue的小区服务管理系统(源码+数据库+文档)

小区服务|基于SprinBoot+vue的小区服务管理系统(源码+数据库+文档)

目录 基于SprinBootvue的小区服务管理系统 一、前言 二、系统设计 三、系统功能设计 1管理员登录 2 客服聊天管理、反馈管理管理 3 公告信息管理 4公告类型管理 四、数据库设计 五、核心代码 六、论文参考 七、最新计算机毕设选题推荐 八、源码获取&#xff1a; 博…
阅读更多...
图论之最短路算法模板总结

图论之最短路算法模板总结

来个大致的分类&#xff1a; 朴素的迪杰斯特拉&#xff1a; 实现&#xff1a; 我们让s表示当前已经确定的最短距离的点&#xff0c;我们找到一个不在s中的距离最近的点t&#xff0c;并用t来更新其他的点。 下面是AC代码&#xff1a; #include<bits/stdc.h> using nam…
阅读更多...
《Spring-MVC》系列文章目录

《Spring-MVC》系列文章目录

简介 Spring MVC是一种基于Java的实现MVC设计模式的请求驱动类型的轻量级Web框架&#xff0c;它通过把Model&#xff08;模型&#xff09;、View&#xff08;视图&#xff09;、Controller&#xff08;控制器&#xff09;分离&#xff0c;将web层进行职责解耦&#xff0c;把复杂…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023

友情链接： 我的编程经验分享 一条长河网 尧图网站开发 尧图建网站